终于把quest采集的数据和睿尔曼机械臂接起来做双臂遥操了，感觉现阶段具身只关注末端位姿然后关节状态让机械臂逆解非常有问题——首先拿睿尔曼来说他的逆解经常算到关节奇异点导致位置不可达;其次位姿只关注运动学，忽略了动力学信息，实际运动显然需要agent理解速度和加速度而不只是空间方位信息

笔者去年接了一个大数据研究所的前端项目，那个项目一上手就感觉非常抽象，首先是用了vue3但是CDN引入然后用原生写，没用脚手架，整个index.html和css都是一大坨的复制粘贴，屎山代码；其次是完全没用vue的响应式设计，所有button都是手动写个函数去update，computed，watch，生命周期函数一个没有；最后一切的一切，最抽象的是这项目是用Spring Boot写的，但是前端直接用VScode的live server就能直接跑起来，那么请问这Spring Boot是吕布骑狗就用个Tomcat托管web服务么？

奥对还有把C++打包成wasm放到前端来跑，这个我真没见过而且到现在还没搞明白，不做评价

最后附张图，这项目结构怎么看怎么怪

把部分外壳和防尘硅胶去了的Meta Quest，下面的电子元器件看起来是真舒服

今天在做nodejs和python之间stdio传输的时候发现python使用sys.stdout.write('\n')到nodejs里捕获到会变成\r\n，一查才发现windows的换行是\r\n所以python使用sys.stdout.write的时候会自动转换

最近小米平板配的笔总是出现按键能用但是没法写字的情况，上网查了下说是磁吸壳导致的，然后我把壳一拆下来就好了。服了，之前上课的时候总会在课堂练习的时候突然写不出字只能心算;感觉可能是我的磁吸壳不是小米原装壳的原因

吐了，yolo-obb模型这个内部处理xywhr数据太恶心了，又是重采样，又是最小矩形框，又是归一化，想要实现0-180需要修改的东西也太多了TAT