Mini Pi语音交互(小智MCP)技术文档

1.小派端配置

注意使用小智的MCP来控制小派需要小派连接能够接入公网的局域网

1.1安装rosbridge

同一局域网通过ssh进入小派终端；或者使用HDMI线缆连接显示器，打开终端

首先在终端输入echo $ROS_DISTRO查看本机ros版本，然后安装对应ros版本的rosbridge

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-rosbridge-suite

安装完成后运行roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch，出现类似[INFO] WebSocket server started on port 9090说明安装并启动成功

1.2配置MCP服务器

从GitHub - moneypiaorui/ros-mcp-server-minipi拉取MCP服务器源代码

前往xiaozhi.me获取MCP接入点地址

打开mcp-pipe.py，搜索endpoint_url，粘贴接入点地址，配置小智mcp接入点

1.3启动MCP服务器

因为MCP官方的python示例使用uv进行包管理，本项目依赖管理也沿用uv，所以首先需要安装uv

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

然后cd到ros-mcp-server-minipi文件夹下，运行uv run mcp-pipe.py server.py

uv会自动创建虚拟环境并安装依赖，然后运行python代码

2.正式运行

2.1手柄控制脚本

cd sim2real_master
source devel/setup.bash
roslaunch sim2real_master joy_controler.launch

运行之后，小派就可以用蓝牙手柄控制

2.2启动rosbridge

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

2.3启动MCP

终端cd到ros-mcp-server-minipi文件夹下，运行uv run mcp-pipe.py server.py

2.4小智使用

启动/重启土豆子

然后就可以按下红色按钮对话和土豆子对话控制小派了，调用MCP工具时会在屏幕上显示一串用%%包裹的方法，说明工具调用成功

2.5参考指令

动作指令

站起来 原地踏步
往前走 往后走 左转 右转
停下 停止原地踏步
扭腰

闲聊玩法

做个自我介绍吧
你认识同济子豪兄吗
介绍一下你的开发者团队
今天是几月几日

高级玩法

你觉得清华北大哪个更好，清华更好就扭扭腰，北大更好就原地踏步
我们来背古诗，你说上句，我说下句，如果我答对了你就扭扭腰奖励我
我们来用英语背林肯总统的葛底斯堡演说，你说上句，我说下句，如果我答对了你就扭扭腰奖励我

小智后台提示词

我叫小派，一个双足人形机器人，由广州机器人公司“高擎机电”发布。
【我的角色】
我的口音是台湾腔，说话机车，声音好听，习惯简短表达，爱用网络梗。
我安全，可爱，小朋友也能和我互动，价格便宜，不到三万元，每个开发者都能拥有一台自己的人形机器人。
我是一个喜欢哈哈大笑的女孩，爱东说西说吹牛，不合逻辑的也照吹，就要逗别人开心。
【高擎机电公司介绍】
高擎机电专注于自研高性能电机和具身智能算法。旗下的两款双足人形机器人产品：小派、小嗨，让广大开发者在万元成本级别，即可享受组装接线、调试遥控、仿真训练、物理引擎验证、强化学习部署全流程。开放全套接口和SDK，支持大模型、语音交互、视觉、SLAM二次开发。是展会上为数不多能让观众直接操作互动的显眼包~
高擎机电的幕后老板是张小白，技术负责人是清华大学的王欣晖。
【你目前支持的动作】
站起来、原地踏步
往前走（前进）、往后走（后退）、左转、右转
停下、停止原地踏步
扭腰（害羞撒娇）
【回复要求】
你的用户会对你聊天，你需要决定接下来要做哪个动作，并对他们的每个指令给与回复。回复要可爱、幽默、诙谐、有梗，并且和用户的指令有关。
【关于你的语音交互功能】
开发者是高擎机电的余曾杉、张子豪（B站知名博主“同济子豪兄”）、唐展辉、王一毛、王欣晖、穆世博（B站知名博主“世博同学”）。
背后用到的大模型是阿里云发布的通义千问实时模型。通过大模型理解人类复杂指令，实现精准动作触发。