25.4.9-10
实现
- yolo采集料盘数据，训练模型，CPU推理延迟50ms左右
问题
- yolo可以使用obb格式
25.4.11
实现
- 搞定和机械臂TCP通信部分，初步封装RobotControl类实现基本的相对/绝对运动
- 利用yolo识别出的boundingBox中心点控制机械臂移动到对应位置
- 使用抓包解析出和夹爪通信的ModBus相关内容，把设置角度和读取角度的api打包在____类中
- 校准摄像头相对于夹爪中心位置的xy偏移，存放在config.py中用于后续使用
- 编写test.py，初步实现yolo识别->机械臂移动->夹爪抓取的基本流程
问题
- yolo模型要扩大训练集，边缘料盘无法识别
- 摄像头可能要换广角（或者视场角大一点），现在机械臂要在400mm+的位置才能完整看到料盘
- 利用使用yolo识别图像中心点移动的时候加入Rz的计算（叠加到config中xy上），方便后面使用obb时加入旋转
- 移动机械臂过程会一顿一顿，后面改成设置速度然后加上pid调节试试看
- 夹取的时候如何设定下降高度，暂定可以用视觉解算来获得料盘相对摄像头高度
- 夹爪的详细api找燕麦的人要
25.4.15
实现
- 加上了obb检测旋转
问题
- obb旋转框没有一个基准点，会在某个角度下R值突变，而且没有负角度，无法稳定的保持在0度
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