quest遥采

终于把quest采集的数据和睿尔曼机械臂接起来做双臂遥操了，感觉现阶段具身只关注末端位姿然后关节状态让机械臂逆解非常有问题——首先拿睿尔曼来说他的逆解经常算到关节奇异点导致位置不可达;其次位姿只关注运动学，忽略了动力学信息，实际运动显然需要agent理解速度和加速度而不只是空间方位信息